肌の黒ずみについて

肌の黒ずみに悩んでいます。
具体的には脇や、下着の当たる部分（特にVライン）、ひざ、ひざ裏、ひじ、ひじ裏、くるぶしなどです。
脱毛はしたことがなく、いつもカミソリで処理しています。

顔のホワイトニングはさまざまな化粧品がありますが、体に対しての商品を見かけず、エステなどでも黒ずみ除去は見ません。やはり、一度色素沈着してしまうと改善は難しいですか？
日焼けと違って防ぐことも難しく悩んでいます。
それともエステの美肌コースなどには黒ずみ除去が含まれていますか？

予防と改善の方法について教えてください。改善については、エステなどの機関でもドラックストアに売られているような商品でも構いません。宜しくお願いします。